Nastala pre više od pet vekova oko Kamenog mosta, varoš se vremenom menjala i poprimala obrise grada. Naročito brz razvoj u topografskom smislu grad beleži u drugoj polovii prošlog veks, kada niču čitava nova naselja.
PALILULA
Naselje koje se prostiralo od knez Miloševog dvora do Stanova, oko puta za Kraljevo i Čačak, ime je dobilo po tome što je knez Miloš, posle jednog požara u varoši, zabranio da se kroz varoš ide sa zapaljenim čibukom i lulom. Kako je, posle izlaska iz dvora, ta granica bila blizu prvih varoških kuća uz put za Čačak i Kraljevo, čitav kraj počeo se nazivati Palilula, jer se tu slobodno mogao pušiti duvan i pripaliti lula. Ovaj kraj se naročito razvio posle Drugog ustanka, kada je bilo dozvoljeno da se u novu prestonicu mogu naseljavati i Srbi koji su živeli van Srbije. Kao posebno naselje izdvaja se Licika, a pre toga Trg Mala vaga pripala je Paliluli.
Tekst, uz saglasnost autora, preuzet iz knjige "Stari Kragujevac" Boriše Radovanovića.
Prostrani trg koji je u prošlosti bio pokriven kaldrmom, oblika neispravne elipse, na putu koji iz centra vodi prema Kraljevu i Čačku, sa mnoštvom zgradica i drugih objekata i vagom na sredini, nazivao se Mala vaga. Prema zabeleženim sećanjima, vaga datira još iz turskog doba.
Trg je bio veličine 150, a širine oko 300 metara i, osim bunara sa santračom i vage, na njemu nije bilo drugih objekata. U vreme pazarnih dana, trg je bio prekriven seoskim kolima sa žitom, kukuruzom, rakijom, stokom, drvima i drugim proizvodima. Sve se to tiskalo oko male drvene zgrade pokrivene ćeramidom koju su nazivali Javna vaga.
Tu su se sticale mnoge ulice: knez Mihailova, Gružanska, Steve Knićanina (Toze Dragovića danas), Nenadovićeva i Daničićeva.
Danas je Mala vaga moderan i poslovni trg.